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Modélisation des robots
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La modélisation d'un robot, considéré comme étant un système mécanique articulé, actionné et commandé, consiste à en établir un modèle mathématique. Outre une fonction générale d'aide à la conception, elle a de multiples utilisations pour, la prédiction des mouvements, l'adaptation des actionneurs, la planification des tâches, l'établissement des lois de commande, l'incorporation du robot dans des simulations informatiques, etc. Dans le langage courant, la modélisation précède la simulation sans que l'on distingue une séparation nette entre ces deux activités.
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1925 1998 1997 2002 2001 2007 2008
prop-fr:annéePremièreÉdition
1983
prop-fr:auteur
Christian Walter Studer dbpedia-fr:Georges_Bouligand Frank Génot Scott-Robert Ploen Guillaume Gallot
prop-fr:consultéLe
2013-10-30 2013-10-31 2013-10-15 2013-10-28 2013-09-15 2013-11-05
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10.1115
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oui
prop-fr:fr
Accélération_linéaire_spatiale Mécanique_non_régulière Paradoxe_de_Painlevé Équations_de_Newton-Euler Problème de complémentarité non linéaire
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978
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en fr
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233 New York, NY
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septembre
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Khatib J.I. Cuadrado Featherstone Siciliano Bobrow Sohl S. Provenzano Mata
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S. Bruno Oussama James E. V. Roy F. Valero G. A.
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Kluwer international series in engineering and computer science: Robotics
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thèse de doctorat Ph.D. Thesis RR-3366
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paradoxe de Painlevé mécanique non régulière Mécanique non régulière accélération linéaire spatiale équations de Newton-Euler
prop-fr:titre
Rigid Body Dynamics Algorithms Serial-robot dynamics algorithms for moderately large numbers of joints Contributions à la modélisation et à la commande des systèmes mécaniques de corps rigides avec contraintes unilaterales Précis de mécanique rationnelle à l'usage des élèves des facultés des sciences Geometric Algorithms for the Dynamics and Control of Multibody Systems Springer Handbook of Robotics A Recusive Dynamics and Sensitivity Algorithm for Branched Chains Augmented time-stepping integration of non-smooth dynamical systems Modélisation dynamique et Commande d’un robot Anguille
prop-fr:trad
Painlevé_paradox Newton–Euler_equations Non-smooth_mechanics Spatial_acceleration Nonlinear complementarity problem
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n15:eth-30158-02.pdf n11:proseawards-docs-springer-handbook-of-robotics-brochure n9:srpthesis.ps n21:books%3Fid=UjWbvqWaf6gC&printsec=frontcover&dq=Rigid+Body+Dynamics+Algorithms n18:Genot1998.pdf n17:These_Gallot.pdf n26:ACM3408.0001.001%3Fview=toc
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n6:MMT_2002.pdf n13:ASME_Recursive_Garett.pdf
prop-fr:volume
37 123
prop-fr:éditeur
University of California, Irvine, INPG dbpedia-fr:École_centrale_de_Nantes Springer Librairie Vuibert, Paris dbpedia-fr:École_polytechnique_fédérale_de_Zurich
prop-fr:réimpression
1987
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wikipedia-fr:Modélisation_des_robots
dbo:abstract
La modélisation d'un robot, considéré comme étant un système mécanique articulé, actionné et commandé, consiste à en établir un modèle mathématique. Outre une fonction générale d'aide à la conception, elle a de multiples utilisations pour, la prédiction des mouvements, l'adaptation des actionneurs, la planification des tâches, l'établissement des lois de commande, l'incorporation du robot dans des simulations informatiques, etc. Dans le langage courant, la modélisation précède la simulation sans que l'on distingue une séparation nette entre ces deux activités. Il est souvent acceptable de se contenter d'une modélisation simplifiée dans laquelle on ne tient pas compte des aspects qui sont, ou paraissent, secondaires tels que : les vibrations, les déformations élastiques, les jeux mécaniques, les tolérances de fabrication, etc. Dès lors, on est ramené dans le cadre classique de la mécanique rationnelle des solides rigides, appliquée sur des chaînes cinématiques ayant des liaisons holonomes ou non holonomes. Les données constructeur étant supposé connues, la modélisation en robotique, se situe donc typiquement dans le vaste domaine des mathématiques appliquées. De plus, les nouveaux besoins et les nouvelles possibilités technologiques stimulent les activités de recherche en informatique, automatique, méthodes mathématiques, biomécanique, mécatronique et autres techniques apparentées. Il y a deux manières d'aboutir à des résultats quantitatifs : * Par des algorithmes numériques spécifiques, qui utilisent généralement la récurrence. * Avec des logiciels de calcul symbolique, adaptés au traitement des systèmes mécaniques, et qui manipulent les expressions algébriques (exemples : AUTOLEV, NEWEUL, AUTOSIM, ROBOTRAN, MESAVERDE, KINDA…).