Des vestiges préhistoriques, dont des monuments mégalithiques, ont été découverts à Nogent-le-Rotrou et dans les communes voisines. Nogent appartenait au territoire du peuple gaulois des Carnutes. Nogent était déjà habitée à l'époque gallo-romaine : en témoignent des fours romains découverts dans la ville, ainsi que des restes de fondations à la base des murs d'enceinte du château Saint-Jean.
