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La vitesse angulaire (ou vitesse de rotation) est une grandeur qui représente le rapport d'un angle de rotation au temps. C'est l'analogue, pour un mouvement de rotation, de la vitesse pour un mouvement de translation. * Quand le temps est une durée finie on parle de vitesse angulaire moyenne. * Quand le temps est infinitésimal on parle de vitesse angulaire instantanée, ou simplement de vitesse angulaire. La vitesse angulaire est alors définie comme la dérivée par rapport au temps de la position angulaire de l'objet en rotation. La dérivée par rapport au temps de la vitesse angulaire est l'accélération angulaire.