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- En robotique, l'histogramme de champ de vecteurs (VFH pour l'anglais Vector Field Histogram) est un algorithme de planification de mouvement en temps réel proposé par Johann Borenstein et Yoram Koren en 1991 une grande importance accordée à la gestion de l’incertitude liée aux erreurs de capteur et de modélisation. Contrairement aux autres algorithmes d'évitement d'obstacles, le VFH prend en compte la dynamique et la forme du robot, et renvoie des commandes de pilotage spécifiques à la plate-forme. Considéré comme un planificateur de chemin local, c’est-à-dire non conçu pour une optimalité de chemin global, il a été démontré que le VFH produisait des chemins presque optimaux. L'algorithme VFH d'origine était basé sur des travaux antérieurs sur Virtual Force Field, un algorithme de planification de trajectoire locale. VFH a été mis à jour en 1998 par Iwan Ulrich et Johann Borenstein, et renommé VFH+ (officieusement « Enhanced VFH »). L’approche a été mise à jour à nouveau en 2000 par Ulrich et Borenstein et a été renommée VFH*. Le VFH est actuellement l’un des concepteurs locaux les plus populaires utilisés en robotique mobile, concurrençant l’approche de la fenêtre dynamique développée ultérieurement. De nombreux outils de développement robotiques et environnements de simulation contiennent un support intégré pour le VFH, tel que dans le projet Player. (fr)
- En robotique, l'histogramme de champ de vecteurs (VFH pour l'anglais Vector Field Histogram) est un algorithme de planification de mouvement en temps réel proposé par Johann Borenstein et Yoram Koren en 1991 une grande importance accordée à la gestion de l’incertitude liée aux erreurs de capteur et de modélisation. Contrairement aux autres algorithmes d'évitement d'obstacles, le VFH prend en compte la dynamique et la forme du robot, et renvoie des commandes de pilotage spécifiques à la plate-forme. Considéré comme un planificateur de chemin local, c’est-à-dire non conçu pour une optimalité de chemin global, il a été démontré que le VFH produisait des chemins presque optimaux. L'algorithme VFH d'origine était basé sur des travaux antérieurs sur Virtual Force Field, un algorithme de planification de trajectoire locale. VFH a été mis à jour en 1998 par Iwan Ulrich et Johann Borenstein, et renommé VFH+ (officieusement « Enhanced VFH »). L’approche a été mise à jour à nouveau en 2000 par Ulrich et Borenstein et a été renommée VFH*. Le VFH est actuellement l’un des concepteurs locaux les plus populaires utilisés en robotique mobile, concurrençant l’approche de la fenêtre dynamique développée ultérieurement. De nombreux outils de développement robotiques et environnements de simulation contiennent un support intégré pour le VFH, tel que dans le projet Player. (fr)
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- En robotique, l'histogramme de champ de vecteurs (VFH pour l'anglais Vector Field Histogram) est un algorithme de planification de mouvement en temps réel proposé par Johann Borenstein et Yoram Koren en 1991 une grande importance accordée à la gestion de l’incertitude liée aux erreurs de capteur et de modélisation. Contrairement aux autres algorithmes d'évitement d'obstacles, le VFH prend en compte la dynamique et la forme du robot, et renvoie des commandes de pilotage spécifiques à la plate-forme. Considéré comme un planificateur de chemin local, c’est-à-dire non conçu pour une optimalité de chemin global, il a été démontré que le VFH produisait des chemins presque optimaux. (fr)
- En robotique, l'histogramme de champ de vecteurs (VFH pour l'anglais Vector Field Histogram) est un algorithme de planification de mouvement en temps réel proposé par Johann Borenstein et Yoram Koren en 1991 une grande importance accordée à la gestion de l’incertitude liée aux erreurs de capteur et de modélisation. Contrairement aux autres algorithmes d'évitement d'obstacles, le VFH prend en compte la dynamique et la forme du robot, et renvoie des commandes de pilotage spécifiques à la plate-forme. Considéré comme un planificateur de chemin local, c’est-à-dire non conçu pour une optimalité de chemin global, il a été démontré que le VFH produisait des chemins presque optimaux. (fr)
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- Histogramme de champs de vecteurs (fr)
- Vector Field Histogram (en)
- Vector Field Histogram (nl)
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