L'activité d'assistant sexuel est une activité qui consiste à accompagner le plaisir sensuel, érotique ou sexuel des personnes en situation de handicap qui en font la demande. La demande vient plus des hommes que des femmes. L'accompagnement à la vie affective et sexuelle est apparu aux États-Unis durant les années 1970. Cette pratique est par la suite apparue sous diverses formes aux Pays-Bas, en Allemagne, au Danemark, et en Suisse.
