L'astéroïde 2004 FH a été découvert par LINEAR le 15 mars 2004 grâce à un télescope robotisé situé à Socorro au Nouveau-Mexique. C'est un astéroïde Aten dont le diamètre a été estimé à 30 m environ. Il tourne autour du soleil en un peu moins de neuf mois sur une orbite très proche de celle de la Terre. Il présente la particularité d'être l'astéroïde géocroiseur possédant la plus faible inclinaison connue.