(137924) 2000 BD19 est un astéroïde herméocroiseur, cythérocroiseur, géocroiseur Aton et aréocroiseur découvert par LINEAR le 26 janvier 2000 peu après avoir été localisé par (en) dans les archives photographiques de 1997 de l'observatoire Palomar. Ceci conduisit à une détermination d'orbite précise et permit de le retrouver le 27 février 2001 et le 21 janvier 2002.