Les seigneurs de Grancey apparaissent vers l'an mille, établis dans l'actuelle commune de Grancey-le-Château-Neuvelle (Côte-d'Or). Ils rayonnaient, au sein du Comté de Langres sur les vallées de la Tille, de l'Ource et de la Digeanne, et partagèrent très tôt leur vassalité entre l'évêque souverain de Langres et les ducs de Bourgogne.