Petrovac na Mlavi (en serbe cyrillique : Петровац на Млави) est une ville et une municipalité de Serbie situées dans le district de Braničevo. Au recensement de 2011, la ville comptait 7 229 habitants et la municipalité dont elle est le centre 30 325. Petrovac se trouve à environ 30 km de Požarevac.