La seigneurie de Montfaucon, au Moyen Âge, était à l'origine vassale du comté de Bourgogne (actuelle Franche-Comté) et dépendait de l'archevêché de Besançon. Elle fut possédée pendant toute son histoire par l'importante famille de Montfaucon qui posséda aussi le comté de Montbéliard, puis comme ce dernier passa par mariage à la famille princière de Wurtemberg, créant ainsi la branche de Wurtemberg-Montbéliard.
