Un mécanisme à jambes (mécanisme de marche) est un mécanisme, souvent un assemblage de barres liées par des articulations (liaisons mécaniques) destiné à simuler le mouvement de marche des humains ou des animaux. Les jambes mécaniques peuvent avoir un ou plusieurs actionneurs, et peuvent effectuer des mouvements planaires simples ou complexes. Par rapport à une roue, un mécanisme de jambe est potentiellement mieux adapté à un terrain inégal, car il peut franchir les obstacles.
