(5261) Eurêka (désignation internationale (5261) Eureka) est un astéroïde découvert par David H. Levy et Henry E. Holt le 20 juin 1990 à l'observatoire du Mont Palomar. Il fut le premier astéroïde troyen connu de Mars. Il est en orbite près du point L5 du couple Soleil-Mars (60 degrés en arrière de Mars sur son orbite). Il fait partie de la famille d'Eurêka.