(5143) Héraclès (désignation internationale (5143) Heracles) est un astéroïde Apollon, cythérocroiseur et aréocroiseur découvert le 7 novembre 1991 à l'observatoire Palomar par l'astronome américaine Carolyn Shoemaker. Sa désignation provisoire était 1991 VL. Il porte le nom du héros de la Grèce antique Héraclès.