L'histoire de Laval au Moyen Âge couvre un période allant de la fin de l'Antiquité à la Grande Charte de distraction du Comté de Laval, provoquant la mouvance directe du Comté de Laval au royaume de France, en 1481, et à la bataille de Saint-Aubin-du-Cormier le 28 juillet 1488. La ville a été longtemps le point de passage entre l'Île-de-France et la Bretagne, l'une des principales places fortes de la région des Marches de Bretagne.