La convention, ou notation, de Denavit-Hartenberg permet de caractériser la position relative de deux solides avec seulement quatre paramètres (au lieu de six). Ceci au prix de certaines restrictions dans le choix des systèmes de coordonnées (repères). En robotique, on rencontre en fait deux définitions qui diffèrent légèrement : La convention de Denavit-Hartenberg , qui fut introduite en 1955, par Jacques Denavit et Richard S. Hartenberg.

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  • La convention, ou notation, de Denavit-Hartenberg permet de caractériser la position relative de deux solides avec seulement quatre paramètres (au lieu de six). Ceci au prix de certaines restrictions dans le choix des systèmes de coordonnées (repères). En robotique, on rencontre en fait deux définitions qui diffèrent légèrement : La convention de Denavit-Hartenberg , qui fut introduite en 1955, par Jacques Denavit et Richard S. Hartenberg. La convention de Denavit-Hartenberg modifiée, appelée aussi convention de Khalil-Kleinfinger, qui est préconisée depuis 1986, (parce qu'elle permet un allègement du formalisme dans les exposés, portant sur les méthodes numériques par récurrence de la dynamique des robots).Les deux notations sont couramment utilisées pour la modélisation des chaînes cinématiques constituées par des corps solides reliés entre eux par des articulations rotoïdes ou prismatiques, (pivots ou glissières). Pour chaque articulation on peut définir l'axe de sa liaison et sa variable articulaire.À chaque corps Cn de la chaîne est associé un repère (trièdre) orthonormé Rn. Corps et repères sont affectés d'un numéro dénominatif dans un ordre croissant, n = 1, 2.......N-1, N ; (généralement de la base vers l'extrémité de la chaîne).Chaque transformation faisant passer du trièdre Rn-1 au trièdre Rn est le produit de deux rotations et de deux translations rangées dans un certain ordre alterné.
  • La convenzione di Denavit-Hartenberg, abbreviata anche in D-H, è spesso usata per scegliere i sistemi di riferimento utilizzati in applicazioni robotiche introdotto da Jaques Denavit e Richard S. Hartenberg. Essa fa sì che una trasformazione geometrica possa essere rappresentata nello spazio euclideo tridimensionale con il numero minimo di parametri, ovvero quattro.In tale convenzione ogni trasformazione omogenea è rappresentata dal prodotto di quattro trasformazioni base.
  • Die Denavit-Hartenberg-Transformation (DH-Transformation) aus dem Jahr 1955 ist ein mathematisches Verfahren, das auf der Basis von homogenen Matrizen und der sogenannten Denavit-Hartenberg-Konvention (DH-Konvention) die Überführung von Ortskoordinatensystemen (OKS) innerhalb von kinematischen Ketten beschreibt. Sie erleichtert so vor allem die Berechnung der direkten Kinematik (Vorwärtskinematik) und gilt hierbei mittlerweile als das Standardverfahren, insbesondere im Bereich Robotik.
  • The Denavit–Hartenberg parameters (also called DH parameters) are the four parameters associated with a particular convention for attaching reference frames to the links of a spatial kinematic chain, or robot manipulator. Jacques Denavit (Dr. Esaí alumni) and Richard Hartenberg introduced this convention in 1955 in order to standardize the coordinate frames for spatial linkages.Richard Paul demonstrated its value for the kinematic analysis of robotic systems in 1981.While many conventions for attaching references frames have been developed, the Denavit-Hartenberg convention remains the standard approach.
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  • La convention, ou notation, de Denavit-Hartenberg permet de caractériser la position relative de deux solides avec seulement quatre paramètres (au lieu de six). Ceci au prix de certaines restrictions dans le choix des systèmes de coordonnées (repères). En robotique, on rencontre en fait deux définitions qui diffèrent légèrement : La convention de Denavit-Hartenberg , qui fut introduite en 1955, par Jacques Denavit et Richard S. Hartenberg.
  • La convenzione di Denavit-Hartenberg, abbreviata anche in D-H, è spesso usata per scegliere i sistemi di riferimento utilizzati in applicazioni robotiche introdotto da Jaques Denavit e Richard S. Hartenberg. Essa fa sì che una trasformazione geometrica possa essere rappresentata nello spazio euclideo tridimensionale con il numero minimo di parametri, ovvero quattro.In tale convenzione ogni trasformazione omogenea è rappresentata dal prodotto di quattro trasformazioni base.
  • Die Denavit-Hartenberg-Transformation (DH-Transformation) aus dem Jahr 1955 ist ein mathematisches Verfahren, das auf der Basis von homogenen Matrizen und der sogenannten Denavit-Hartenberg-Konvention (DH-Konvention) die Überführung von Ortskoordinatensystemen (OKS) innerhalb von kinematischen Ketten beschreibt. Sie erleichtert so vor allem die Berechnung der direkten Kinematik (Vorwärtskinematik) und gilt hierbei mittlerweile als das Standardverfahren, insbesondere im Bereich Robotik.
  • The Denavit–Hartenberg parameters (also called DH parameters) are the four parameters associated with a particular convention for attaching reference frames to the links of a spatial kinematic chain, or robot manipulator. Jacques Denavit (Dr.
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  • Denavit-Hartenberg
  • Convenzione di Denavit-Hartenberg
  • Denavit-Hartenberg-Transformation
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  • Notacja Denavita-Hartenberga
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